(“摘要”式樣)

　　基于計(jì)算機(jī)視覺的空間飛行器

　　對接系統(tǒng)(黑體小一號字居中)

　　摘要(黑體小二號字居中，段前一行)

　　交會(huì)對接技術(shù)是發(fā)展空間在軌基礎(chǔ)設(shè)施的關(guān)鍵技術(shù)。本文對基于計(jì)算機(jī)視覺的空間飛行器自動(dòng)對接系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的研究。(宋體小四號字，首行縮進(jìn)兩字符，行距固定值20磅)

　　首先，討論了許我常規(guī)姿態(tài)表示方法，并指出姿態(tài)表示的復(fù)雜性。然后給出了代數(shù)法姿態(tài)態(tài)表示和可能的定義。在各種姿態(tài)表示上，給出了空間飛行器姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程。為后面建立對接系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型打下了基礎(chǔ)……

　　關(guān)鍵詞(黑體四號字)：交會(huì)對接;計(jì)算機(jī)視覺;非線性最小二乘;非線性觀測器;

　　非線性控制器(宋體小四號字，3-5個(gè)關(guān)鍵詞)

　　(“目錄”式樣)

　　目 錄(黑體小二號字居中)

　　摘要……………………………………………………………………………………………Ⅰ

　　Abstract…………………………………………………………………………………………Ⅱ

　　1 緒論…………………………………………………………………………………………1

　　1.1 課題背景……………………………………………………………………………………1

　　1.2 交會(huì)對接技術(shù)發(fā)展概況……………………………………………………………………2

　　1.2.1 美國空間交會(huì)對接技術(shù)發(fā)展概況………………………………………………………3

　　1.2.2 俄羅斯空間交會(huì)對接技術(shù)發(fā)展概況……………………………………………………3

　　1.2.3 俄羅斯、美國聯(lián)合飛行…………………………………………………………………4

　　1.2.4 歐空局空間交會(huì)對接技術(shù)發(fā)展概況……………………………………………………5

　　1.2.5 我國的空間交會(huì)對接技術(shù)發(fā)展概況……………………………………………………5

　　1.3 相關(guān)工作……………………………………………………………………………………5

　　1.3.1 姿態(tài)表示和空間飛行器的運(yùn)行方程……………………………………………………5

　　1.3.2 對接制導(dǎo)…………………………………………………………………………………6

　　1.4 本文主要研究內(nèi)容…………………………………………………………………………8

　　2 本文結(jié)構(gòu)……………………………………………………………………………………9

　　2.1 引言………………………………………………………………………………………10

　　2.2 標(biāo)準(zhǔn)正交旋轉(zhuǎn)矩陣姿態(tài)表示……………………………………………………………10

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　　結(jié)論……………………………………………………………………………………………54

　　參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………………………55

　　附錄……………………………………………………………………………………………56

　　致謝……………………………………………………………………………………………58

　　(宋體小四號字，行距固定值20磅)

　　(“正文”式樣)

　　1緒論(黑體小二號字居中)

　　1.1課題背景(黑體小三號字)

　　空間科學(xué)技術(shù)的發(fā)展是異常迅速的，每個(gè)時(shí)期都可以找到一個(gè)具有典型代表性的技術(shù)成就。通�？梢宰鬟@樣一個(gè)概括：50年代為衛(wèi)星上天時(shí)代;60年代為載人飛船(阿波羅)時(shí)代;70年代為星際控測時(shí)代;80年代為航天飛機(jī)時(shí)代;90年代為空間站時(shí)代。永久性載人空間站是本世紀(jì)最復(fù)雜、最巨大的航天工程，也可以說明當(dāng)今空間技術(shù)進(jìn)展的一個(gè)重要里程碑。(宋體小四號字，首行縮進(jìn)2字符，行距固定值20磅)

　　1.2交會(huì)對接技術(shù)發(fā)展概況(黑體小三號字)

　　自從六十年代美、俄羅斯分別在空間軌道上實(shí)現(xiàn)了兩個(gè)飛行器交會(huì)對接，至今二十多年來(即美、俄羅斯)已經(jīng)在軌道上至少成功地進(jìn)行了160多次交會(huì)對接，其中俄羅斯占120多次。俄羅斯在交會(huì)對接技術(shù)方面居世界領(lǐng)先地位[1]。下面概述美國、俄羅斯、歐空局和甸空間交會(huì)對接技術(shù)發(fā)展?fàn)顩r。

　　1.1.2美國空間交會(huì)對接技術(shù)發(fā)展概況(黑體四號字)

　　1957年俄羅斯發(fā)射了第一顆人造地球衛(wèi)星，迫使美國迅速作出反應(yīng)在太空與之競爭。

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　　1.4本文主要研究內(nèi)容(黑體小三號字)

　　作者在空間飛行器對接研究領(lǐng)域主要進(jìn)行了如下四個(gè)方面的工作：

　　1)姿態(tài)表示和空間飛行器運(yùn)動(dòng)方程

　　首先回顧了許可證常規(guī)姿態(tài)表示法，如：方向余弦法，四元素法和歐拉角法及他們在空間飛行器姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)中的應(yīng)用。指出各種姿態(tài)表示的優(yōu)缺點(diǎn)及復(fù)雜性。給出了姿態(tài)表示準(zhǔn)則……

　　(“圖表”式樣)

　　圖3-3 Al2O3p/6061Al(20%Vol)復(fù)合材料及基體合金175℃時(shí)效硬化曲線(宋體五號字居中)

　　圖4-5幾種鋁合金基復(fù)合材料的屈服強(qiáng)度和抗拉強(qiáng)度對比(宋體五號字居中)

　　表4-1 0.11%C鋼液固態(tài)拉伸實(shí)驗(yàn)結(jié)果(宋體五號字居中)

　　式 樣 編 號 1 2 3 4 5 6

　　拉伸溫度，℃ 1508 1504 1500 1497 1495 1494

　　最大拉伸載荷Pmax，N 0 0 8.2 14.7 37.2 86.2

　　斷裂位移σ0，mm 0.560 0.160 0.101 0.090 0.121 0.182

　　拉伸強(qiáng)度σ0，Mpa 0 0 0.11 0.19 0.47 1.10

　　(“參考文獻(xiàn)”式樣)

　　參考文獻(xiàn)(黑體小二號字，居中)

　　[1] 廣西壯族自治區(qū)林業(yè)廳.廣西自然保護(hù)區(qū)[M].北京：中國林業(yè)出版社，1993.

　　[2] ROSENTHALL E M. Proceedings of the Fifth Canadian Mathematical Congress, University of Montreal, 1961[C]. Toronto: University of Toronto Press, 1963.

　　[3] World Health Organization. Factors regulating the immune response: report of WHO Scientific Group[R]. Geneva: WHO, 1970.

　　[4] 張志祥.間斷動(dòng)力系統(tǒng)的隨機(jī)擾動(dòng)及其在守恒律方程中的應(yīng)用[D].北京：北京大學(xué)數(shù)學(xué)學(xué)院，1998.

　　[5] 河北綠洲生態(tài)環(huán)境科技有限公司.一種荒漠化地區(qū)生態(tài)植被綜合培育種植方法：中國，01129210.5[P/OL].2001-10-24[2002-05-28].. asp?recid=01129210. 5&leixin.

　　[6] 國家標(biāo)準(zhǔn)局信息分類編碼研究所.GB/T 2659-1986世界各國和地區(qū)名稱代碼[S] //全國文獻(xiàn)工作標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì).文獻(xiàn)工作國家標(biāo)準(zhǔn)匯編：3.北京：中國標(biāo)準(zhǔn)出版社，1988：59-92.

　　[7] 陶仁驥.密碼學(xué)與數(shù)學(xué)[J].自然雜志，1984,7(7):527.

　　[8] 丁文祥.數(shù)字革命與競爭國際化[N].中國青年報(bào)，2000-11-20(15).

　　[9] 江向東.互聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的信息處理與圖書管理系統(tǒng)解決方案[J/OL].情報(bào)學(xué)報(bào)，1999,18(2):4[2000-01-18].

　　[10] ……

　　注：以上參考文獻(xiàn)示例摘自《GB7714-2005文后參考文獻(xiàn)著錄規(guī)則》中的格式示例，[1]為普通圖書，[2]為論文集、會(huì)議錄，[3]為科技報(bào)告，[4]為學(xué)位論文，[5]為專利文獻(xiàn)，[6]為專著中析出的文獻(xiàn)，[7]為期刊中析出的文獻(xiàn)，[8]為報(bào)紙中析出的文獻(xiàn)，[9]為電子文獻(xiàn)(包括專著或連續(xù)出版物中析出的文獻(xiàn))。

　　(“附錄”式樣)

　　附錄A 姿態(tài)控制閉環(huán)回路公式推導(dǎo)(黑體小一號字，居中)

　　A-1空間飛行器旋轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)(黑體小二號字，居中)

　　將第四章式(4-8)代入式(4-18)得以321形歐拉角表示的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)方程為